【摘 要】
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针对传统蚁群算法存在搜索效率低、耗时长、易发生早熟收敛等不足,采用"最大-最小蚂蚁"思想,抑制信息素增长过快而导致的停滞现象;采用新的概率选择模式,避免死锁现象的发生;
【机 构】
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湖北工业大学湖北省农业机械工程研究设计院
【基金项目】
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“十三五”国家重点研发计划智能农机装备专项(2017YFD0700905)
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针对传统蚁群算法存在搜索效率低、耗时长、易发生早熟收敛等不足,采用"最大-最小蚂蚁"思想,抑制信息素增长过快而导致的停滞现象;采用新的概率选择模式,避免死锁现象的发生;采用转轮赌法选择蚂蚁的行走栅格,保证栅格的选择概率;采用"精英蚂蚁"策略,加强循环中最优路径对蚂蚁的吸引力,并用优化排序策略优化精英蚂蚁;当所有蚂蚁完成一次搜索后,引入"最优-最差蚂蚁"思想,削弱当前最差路径,增加其信息素的更新。仿真结果表明,改进后的算法更加省时、高效,有效提高了机器人的路径规划性能。
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