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本文在研究显微外科医生打结作业的基础上，根据打结作业的动作要求，设计了可用于角膜移植手术的打结机器人机构型式。在此基础上，对打结机器人机构进行了运动学分析。然后，将打结任务规划为机器人的关节顺序动作，通过为机器人各关节添加所需要的驱动函数，在COSMOSMotion环境下建立了机器人的虚拟样机。运动仿真的结果验证了打结机器人机构设计的合理性。