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对机械式手臂在鱼水雷装艇中的应用进行了研究与设计。对鱼水雷装载机械手臂的功能需求进行了分析,确定了机械臂的结构选型,并对机械手臂的参数进行了计算;对鱼水雷装艇机械手臂进行运动学分析,并对其运动进行仿真,工作范围仿真结果验证了设计的合理性;利用三维软件Solidworks建立了机械臂的零部件模型,并进行了虚拟装配。