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针对Kalman滤波不能处理雷达与红外传感器量测信息融合中的非线性问题，提出了一种基于粒子滤波方法的融合跟踪算法。该算法通过利用量测方程的非线性分析和粒子滤波器计算状态估计值，从而以线性迭代的方式得到系统的最优估计。仿真结果表明，与采用Kalman滤波的方法相比，该算法具有更高的估计精度，同时减小了计算量。