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通过对具有一般约束的空间七杆７Ｒ机构和空间六杆６Ｒ六自由度机器人机构结构的分析，在已有的位移分析的研究基础上，把空间七杆７Ｒ机构和空间六杆６Ｒ六自由度机器人机构转换为一个自由度为零的空间六杆框架模型，这样便可以通过研究空间框架的形状随输角或末端执行器的变化情况，来进行空间多杆机构位置解析和空间机器人机构位置逆解的求解。