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3-PRS 平行机制，其运动学的链被棱柱的联合 P，外卷的联合 R 和球形的联合 S 连接，有二旋转并且一翻译 DOF。但是 3-PRS 平行机制的 DOF 不能被 Grubler-Kutzbach 方法或 Herve 方法解释。照亮 3-PRS 平行机制的特殊运动学的特征，一条新奇分析途径在这份报纸被建议。3-PRS 机制的所有可行即时运动被使用这个方法学习。3-PRS 机制帮助到的运动学的特征的分析理解机制并且估计机制的运动能力。最后，为需要的性能优化机制和轨道的拓扑学也是有用的。