【摘 要】
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以机械臂为代表的工业设备，直接影响着制造业生产水平。在喷漆、焊接等生产场景下，人们希望机械臂的末端轨迹符合预期。由于工况及受到干扰的影响不完全相同，机械臂各关节的单轴跟踪性能很难保持一致，此时便需要进行多轴同步控制，以便多个电机同步配合完成工作，确保末端轨迹精度满足要求。在分析三维轨迹误差后，根据串联机械臂的运动学特征，基于偏差耦合结构，得出各关节轴的同步修正量，并在基于Xilinx ZYNQ的六
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以机械臂为代表的工业设备，直接影响着制造业生产水平。在喷漆、焊接等生产场景下，人们希望机械臂的末端轨迹符合预期。由于工况及受到干扰的影响不完全相同，机械臂各关节的单轴跟踪性能很难保持一致，此时便需要进行多轴同步控制，以便多个电机同步配合完成工作，确保末端轨迹精度满足要求。在分析三维轨迹误差后，根据串联机械臂的运动学特征，基于偏差耦合结构，得出各关节轴的同步修正量，并在基于Xilinx ZYNQ的六轴机械臂实验平台上通过对比实验的方式检验了该方法的工作效果。
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