【摘 要】
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为了使机器人末端执行器更为灵巧,给出了结合仿生学设计原理的灵巧手原型,并设计了总体控制方案。在此基础上,结合改进的RBF神经网络设计了灵巧手手指控制器,并开展了试验,结
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为了使机器人末端执行器更为灵巧,给出了结合仿生学设计原理的灵巧手原型,并设计了总体控制方案。在此基础上,结合改进的RBF神经网络设计了灵巧手手指控制器,并开展了试验,结果表明:该灵巧手手指具备良好的单手指操作控制性能,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。
In order to make the robot end-effector more dexterous, a prototype of dexterous hand combining the bionics design principle is given and the overall control scheme is designed. On this basis, the dexterous finger controller is designed and tested based on the improved RBF neural network. The results show that the dexterous finger has a good single-finger operation control performance, which lays a good foundation for designing the dexterous hand .
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