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首先建立了四旋翼无人机的非线性数学模型。然后针对该无人机数学模型的不确定性和非线性，采用动态逆（DI）和定量反馈理论（QFT）相结合的方法设计了该无人机姿态回路的鲁棒控制器。应用动态逆方法处理对象的非线性，将系统等效为一个解耦但存在不确定性的线性对象。鉴于动态逆控制在气动参数摄动的情况下不能满足控制要求的事实，设计了QFT控制器，QFT控制器能克服对象的参数不确定性，保障系统的鲁棒性。仿真结果表明，在气动数据变化±20％的范围内，DI／QFT控制器实现了对姿态角的精确控制。