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粒子滤波过程中通过引入重采样消除粒子匮乏现象,但是重采样过程却削弱了粒子的多样性,导致粒子贫化.为协调粒子多样性和样本贫化之间的冲突,提出一种多尺度重采样粒子滤波算法,粒子空间重采样划分多个尺度,然后重新定义各尺度粒子权重并重采样,用尺度熵值度量重采样粒子的多样性,指导重采样.仿真实验结果表明,多尺度重采样粒子滤波算法有效提高了精度,适用于高精度系统滤波计算,并将应用于精细果业中数据同化.