最优Fuzzy—GA PID控制器及其应用

• 作 者: 谭冠政 李安平 等
• 机 构: 中南大学信息科室民工程学院,中国科学院机器人学开放研究实验室
• 出 处: 中南工业大学学报
• 发表日期: 2002年4期
• 关键词: 最优Fuzzy-GA PID控制器 模糊推理 遗传算法 离线 在线 智能仿生人工腿 fuzzy inference genetic algorithm PI
• 基金项目: 中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目(RL2 0 0 0 0 2 )

提出了一种基于模糊推理与遗传算法的最优PID控制器的设计方法，该控制器由离线和在线2部分组成，在离线部分，以系统响应的超调量、上升时间及调速时间为性能指标，利用遗传算法搜索出一组最优的PID参数Kp^*，Ti^*及Td^*，为在线部分调节的初始值，在在线部分，采用一个专用的PID参数优化程序，以离线部分获得的Kp^*,Ti^*及Td^*为基础，根据系统当前的误差e和误差变化率·↑e，通过模糊推理在线调整系统瞬态响应的PID参数，以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能，计算机仿真结果表明，与传统