【摘 要】
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针对存在不确定参数的液压伺服系统,提出了高性能轨迹跟踪控制器的设计方法。通过“反演”设计策略,给出基于Lyapunov稳定的设计过程,其中系统负载、液压油缸及液压伺服阀的
【机 构】
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株洲工学院机械工程学院 湖南株洲412008
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针对存在不确定参数的液压伺服系统,提出了高性能轨迹跟踪控制器的设计方法。通过“反演”设计策略,给出基于Lyapunov稳定的设计过程,其中系统负载、液压油缸及液压伺服阀的动力特性都包含于控制系统设计中。同时给出了基于液压系统不确定参数的自适应控制律。数值仿真表明了控制系统设计的正确性。
For the hydraulic servo system with uncertain parameters, a design method of high performance trajectory tracking controller is proposed. Through the design strategy of “inversion”, the design process based on Lyapunov stability is given, in which the dynamic characteristics of system load, hydraulic cylinder and hydraulic servo valve are included in the control system design. At the same time, an adaptive control law based on uncertain parameters of hydraulic system is given. Numerical simulation shows the correctness of the control system design.
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