【摘 要】
：
针对薄煤层综采工作面空间狭窄、地形复杂多变的环境,设计了一种结构紧凑、越障能力强的四摇臂履带式移动机器人。基于机器人质心位置分布,对无摇臂支撑越障和有摇臂支撑越障
【机 构】
：
中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
论文部分内容阅读
针对薄煤层综采工作面空间狭窄、地形复杂多变的环境,设计了一种结构紧凑、越障能力强的四摇臂履带式移动机器人。基于机器人质心位置分布,对无摇臂支撑越障和有摇臂支撑越障两种状态下的最大越障高度进行了优化,有摇臂支撑越障时,机器人最大越障高度为232.91 mm,满足了设计要求。通过机器人越障过程的虚拟仿真,得到了越障过程中驱动电机输出力矩的变化规律,为电机合理选型提供参考。最后对行走机构试验样机进行了越障性能试验,结果表明,该结构机器人具有较强的越障性能和地形适应能力,可满足煤矿井下薄煤层工作面特殊环境的要求。
其他文献
分别采用水蒸汽蒸馏法（SD）和超临界流体萃取（SFE）法萃取地皮菜挥发油,利用气相色谱-质谱联用技术（GC-MS）对挥发油成分进行分离鉴定.经过GC-MS分析,共分离鉴定出80种挥发性化合物,其
对数控火焰切割机、钢材气割原理和火焰切割机使用的燃气特性作了介绍.论述了数控火焰切割机采用天然气代替乙炔的理由,并进行了技术经济分析.
提出工作模式对设计时间、设计质量和设计结果创新性影响的3个理论假设。运用原案分析法,对14名机械专业研究生进行可调座椅概念设计认知实验,以验证这些假设,并采用Mann-Whi
介绍了纳米材料的一些特性,阐述了水泥在纳米尺度范围内的水化机理,并且讨论了超细矿物掺合料,以及纳米矿粉对水泥混凝土强度和耐久性的改善作用,纳米材料作为外掺料制备特殊
LED隧道灯作为一种新型的隧道照明产品，凭借其独特的性能优势，正在面临着前所未有的发展机遇。文章根据隧道照明的特殊要求，通过对LED光源的选取、配光、散热、电路和结构设计的
医药行业是一个刚需性强、成长性具有弱周期性的行业,特别是近年来国家相继出台了一些关于促进医药产业发展的政策法规,政府不断地改善对医疗卫生的投入度并持续扩大基本医疗保险的受益对象。在推进“健康中国”的实施过程中,医保覆盖范围的不断扩大、支付水平的持续提升等因素均可以进一步打开医药市场需求,为医药制药企业带来新的发展契机。但另一方面,受到宏观经济大势以及医药监管政策的影响,医药行业同时也面临医保控费、
针对电镀、皮革等工业造成的重金属Cr6＋污染，而大量农业有机废弃物（如秸秆等）没有得到充分利用的严峻现实，研究了生物质种类、改性等条件对Cr6＋吸附效果的影响。结果表明，不同生物质
本文共观测了51例糖尿病患者血中钙(Ca)、磷(P)、碱性磷酸酶(AKP)、甲状旁腺激素(PTH)、降钙素(CT)及血糖水平的变化。与正常对照组相比,在糖尿病各组中血Ca、P水平正常;AKP
常规的预报方法是基于OCIMF规范图谱插值求得各载荷系数,繁琐且效率低。通过计算机编程实现OCIMF环境载荷系数图谱的程序化求取。对比程序计算结果与图谱插值结果发现,风载荷
<正> 上海复旦大学与上海香料厂协作,遵照毛主席“中国人民有志气,有能力,一定要在不远的将来,赶上和超过世界先进水平”的教导,经过五个月的反复试验,研究成功改性聚砜第一