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针对以AVR单片机为控制终端的程序在线更新问题,设计了一种基于AVR的在应用编程(IAP)程序更新方案-通过运行bootloader区的程序把从STM32传来的数据烧写到终端Flash存储器.该方案通过CAN总线实现了STM32和AVR单片机之间基于Xmodem协议的通讯,并且达到了以STM32为上位机对AVR单片机内程序更新的目的,其运行过程稳定,满足实际应用要求.