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针对蝶阀密封面等离子喷焊需要，在分析三偏心蝶阀焊缝轨迹和单片机控制特点的基础上，提出了焊缝跟踪系统方案。研究设计了控制系统的硬件及软件。详细说明了硬件组成和软件设计方法，给出了步进电机的转向、频率和运行步数、升降速度3个重要参数的控制算法，以及数据采集、接收、处理方法。提出了软件整体采用表格结构和模块化方法设计，以及使用MATLAB和汇编相结合的方法进行调试，实现三偏心蝶阀密封面实时跟踪的高质量喷焊。