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随着移动机器人应用的日益广泛，其应用环境的不确定性日趋凸显。如何有效提高未知环境地图构建的精度和效率，实时对移动机器人的位姿进行估计与修正，已成为研究移动机器人的关键性问题。本文以基于RGB-D传感器的移动机器人为研究对象，采用S-NARF配准算法，通过S-NARF特征提取、RGBD配准方法、位姿估计研究，构建数学模型，为SLAM构建、图像匹配搜索策略确定奠定基础。