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针对6×6滑动转向电驱动无人车，提出了一种运动控制算法，该算法包含3部分：速度PI控制器跟踪期望的车速，角速度滑模控制器计算车辆转弯所需要的转弯扭矩；轮胎纵向力最优分配控制器根据输入的纵向牵引力和转弯扭矩，计算分配单个轮胎所需要的纵向力，使轮胎利用率达到最小。建立了车辆的动力学和运动学模型，并对算法进行了仿真验证，仿真结果表明了算法的有效性。