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1引言 MULTIVAC凭借其针对食品行业的巧妙设计的包装系统成功满足了极其严格的卫生要求。这也适用于具有专用拾放机器人的搬运模块。在控制技术方面，解决方案则是基于Beckhoff TwinCAT自动化软件及其机器人运动学功能库以及超高速EtherCAT通讯系统。不仅Beckhoff AM8800系列伺服电机确保了高动态运动，它们的“卫生型设计”还有助于让搬运机器人能够有一个完全开放的结构，使得它们清洗方便。