论文部分内容阅读
网络时延严重影响网络控制系统的实时性和稳定性。分析CAN总线网络控制系统时延的构成，针对给定的网络控制系统模型，给出系统稳定性与网络时延之间的数学关系式，并讨论了网络负载率对网络时延，系统稳定度的影响。采用基于时间触发方式的CAN总线信息调度方案，结果表明，该调度方法消除了CAN总线系统由于总线冲突而引起的时延。计算机仿真及实验表明，相比于事件触发方案，基于时间触发的CAN总线网络调度方案使系统性能得到明显改善。