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通过反复实验，捕获了大量由于CAN网络而引起的网络时延。通过对这些时延数据分析，归纳出基于CAN网络的网络时延统计特性。利用得到的网络时延统计特性，设计相应的控制系统。实验结果证明，在不同的网络负载下，网络控制系统设计需要采用不同的控制算法。尤其是在网络负载很重的情况下，现有的控制器设计已经不能保证系统的稳定性。