【摘 要】
：
针对六自由度机械臂非线性、强耦合特性,将全局快速终端滑模控制(GFTSMC)技术应用于六自由度机械臂的轨迹跟踪.该方法将系统的动力学模型转化为各关节子系统的状态方程,再对
【机 构】
：
广西大学电气工程学院,广西南宁,530004
论文部分内容阅读
针对六自由度机械臂非线性、强耦合特性,将全局快速终端滑模控制(GFTSMC)技术应用于六自由度机械臂的轨迹跟踪.该方法将系统的动力学模型转化为各关节子系统的状态方程,再对每个子系统分别设计滑模子控制器.基于Lyapunov理论设计关节子系统的控制律,确保了整个系统的全局稳定性,且具有快速的收敛特性.仿真结果表明,全局快速终端滑模控制不仅可以有效地抑制控制器的抖振,而且对系统模型参数具有一定的鲁棒性,实现了六自由度机械臂各关节位置的高效跟踪.
其他文献
在道路桥梁中，伸缩缝是非常重要的部分，一般情况下伸缩缝会设置在交接部位、梁端之间以及端部和桥台之间。伸缩缝能够对车辆荷载差异、材料物理性能差异以及热胀冷缩存在的差异
为提高垂直扫描白光干涉仪的测量精度，采用粗精双级控制结构分别单独控制对焦与垂直扫描两个过程。基于自动扫描技术驱动步进电机单轴驱动器完成对干涉区域的自动搜索；针对
通过泊松点过程实现多目标的强度,得到概率假设密度滤波器的一般形式——强度滤波器.提出一种未知杂波环境下的基于粒子强度滤波的多目标跟踪算法,该算法通过测量空间可得到
板栗树进行冬剪,是确保板栗翌年高产的重要措施之一。其具体操作技术如下:1.冬剪时间板栗冬剪的最佳时期必须掌握在落叶后半个月至春季萌动前进行。2.板栗幼树的冬剪对于幼树
提出了一种基于开环估计的参数辨识方法,用于高动态导航卫星仿真信号控制精度的测试.该方法利用相关积分和状态鉴别器,迭代估计每个周期的实时信号状态,使估计误差在设计门限
在罗非鱼种苗生产领域存在着这样一个群体,他们没有正规的苗种繁育和培育生产许可证,生产鱼苗所用的亲本大多来源不明,生产场地的设施也极为简陋,多为家庭式的小作坊生产,在
水泥搅拌桩的制作对工程质量起着重要的作用，在制作水泥搅拌桩的时候很容易因为各种因素出现质量问题。为了提高对水泥搅拌桩的施工过程控制，本文就水泥搅拌桩的制作过程中进行
本文给出了超宽带(Ultra-wide Bandwidth:UWB)系统的信号表示形式,分析了其具体含义、信号特点及UWB通信系统的性能,结合当前军事通信的特点及发展趋势,介绍了超宽带脉冲通信在军事通信领域的应用现状及前景。
[目的] 研究石榴酒发酵过程中的一些工艺对甲醇和杂醇油生成的影响.[方法] 以甜石榴和酸石榴为原料,压榨成石榴汁,经过主发酵、后发酵、澄清等工序,发酵石榴酒.[结果] 在相同
我国建筑行业蓬勃发展，建筑规模逐年增多，且新技术、新材料被广泛应用在建筑施工领域。超高层建筑工程项目施工比较复杂，尤其是安装工程。做好给排水工程、采暖通风工程、土建工