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基于视觉的未标定机械臂路径规划
基于视觉的未标定机械臂路径规划
来源 :机械制造与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhp95869213
【摘 要】
:
介绍了一种新颖的、未标定机械臂在视觉引导下的寻迹控制策略。在视觉提供手爪的精确位姿条件下,利用欧拉角特性代替非线性的运动学反解计算,不仅简化了控制环节、提高了控制鲁
【作 者】
:
张建忠
颜景平
【机 构】
:
东南大学
【出 处】
:
机械制造与自动化
【发表日期】
:
2006年6期
【关键词】
:
路径规划
未标定机械臂
视觉
位姿
trajectory planning uncalibrated manipulator visual position a
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介绍了一种新颖的、未标定机械臂在视觉引导下的寻迹控制策略。在视觉提供手爪的精确位姿条件下,利用欧拉角特性代替非线性的运动学反解计算,不仅简化了控制环节、提高了控制鲁棒性,同时也符合人类视觉操作的工作模式。为服务型机器人的应用发展指出了一个全新的研究思路。
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