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介绍了一种新颖的、未标定机械臂在视觉引导下的寻迹控制策略。在视觉提供手爪的精确位姿条件下，利用欧拉角特性代替非线性的运动学反解计算，不仅简化了控制环节、提高了控制鲁棒性，同时也符合人类视觉操作的工作模式。为服务型机器人的应用发展指出了一个全新的研究思路。
基于视觉的未标定机械臂路径规划
【摘 要】
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介绍了一种新颖的、未标定机械臂在视觉引导下的寻迹控制策略。在视觉提供手爪的精确位姿条件下，利用欧拉角特性代替非线性的运动学反解计算，不仅简化了控制环节、提高了控制鲁
【机 构】
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东南大学
【出 处】
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机械制造与自动化
【发表日期】
：
2006年6期
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