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针对舰船捷联惯性导航系统姿态控制计算精度要求，提出一种高阶矩匹配UKF（high-orderm0．mentmatchingUKF，HoMM—UKF）的SINS系统四元数模型姿态估计算法．在UKF迭代递推计算过程中利用高阶矩匹配方法计算系统状态参数的预测采样点集及其权值的概率分布平均偏态和峰值，使其精确逼近状态参数最优估计．采用四元数姿态建模方法构建新型SINS状态变量与噪声向量相关的姿态方程模型，利用伪观测向量构建观测噪声与四元数相关的观测方程模型，设计系统噪声方差分离计算算法开展系统噪声方差计算，引入拉