基于改进PH曲线的无人机航迹规划

• 作 者: 杨力 丘森辉 周伟东 罗晓曙
• 机 构: 广西师范大学电子工程学院
• 出 处: 计算机仿真
• 发表日期: 2018年8期
• 关键词: 无人机航迹规划 初、末速度方向 仿真
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目(11262004);广西多源信息挖掘与安全重点实验室开放基金资助项目(MIMS/5-06);广西信息科学实验室中心基金资助项目(KA1430);广西师范大学创新项目(XYCSZ2017051)

无人机航迹规划是无人机关键技术之一。针对传统算法未考虑初、末速度方向的问题，本文首先研究基于Pythagorean Hodograph（PH）曲线规划无人机航迹的方法，然后提出了一种基于改进Pythagorean Hodograph（PH）曲线和RRT（Rapidlyexploring Random Tree）融合算法的无人机航迹规划方法，将经典PH曲线拐点处角度单独定义，在离线规划时设置控制点b2和b3为新的起点startl和新的终点goall且运用RRT算法规划得到航迹集进而选择最优的一条作为选择航迹