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从力位耦合的角度，分析了机器人操作器工作空间动态参数和期望的暂态响应对混合力位控制方案中力位增益选择的影响。结果保证了控制稳定和鲁棒性，并指出了其物理意义。
操作器混合控制稳定和鲁棒性分析
【摘 要】
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从力位耦合的角度，分析了机器人操作器工作空间动态参数和期望的暂态响应对混合力位控制方案中力位增益选择的影响。结果保证了控制稳定和鲁棒性，并指出了其物理意义。
【机 构】
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电子科技大学自动化系成都610054
【出 处】
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电子科技大学学报
【发表日期】
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1993年5期
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