【摘 要】
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无人艇作为一种高度自治的系统,是提高水上作业效率的可靠途径之一,可用于水文研究、科学勘探、水文测量、应急搜救以及安全巡逻等任务。通过信息交互与协同决策将多艘无人艇
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,上海大学计算机工程与科学学院
【基金项目】
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国家自然科学基金重大项目(61991410)
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无人艇作为一种高度自治的系统,是提高水上作业效率的可靠途径之一,可用于水文研究、科学勘探、水文测量、应急搜救以及安全巡逻等任务。通过信息交互与协同决策将多艘无人艇构建成集群,使其具有更全的感知信息、更高的执行效率和更大的作业范围,能显著增强无人艇自主完成任务的能力。但由于海洋环境复杂多变,风、浪和涌流等因素扰动大,无人艇集群的协同控制与优化决策面临单艇自主完备感知难、多艇快速灵活交互认知难、实时高效集群协同难等挑战。文中从复杂海洋环境下海洋环境智能感知方法、单艇准确完备自主感知机理、多艇实时交互认知机制、
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