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为了研究机器人臂／手仿真系统对物体的操作，首先对机器人臂／手系统和物体进行了运动学建模，然后利用建好的机器人臂／手仿真系统，基于机器人臂／手系统的运动学、静力学，实现了右手拿杯倒水、手指拧、斜抛球等操作，最后探讨了机器人臂／手操作物体时，机器人臂关节力矩对灵巧手指端力的影响。实验结果表明，该模型具有建模方便、适用于大部分机器人臂／手系统和利于计算机求解等特点。