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本文提出一种用于 8 绳 6 自由度绳驱并联机器人的导纳控制器。建立绳驱并联机器人导纳控制模型，通过安装在末端执行器力传感器的反馈，经过导纳控制模型转化为末端执行器一定范围的位置修正，从而实现末端执行器对环境的柔顺控制。
绳驱并联机器人导纳控制研究
【摘 要】
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本文提出一种用于 8 绳 6 自由度绳驱并联机器人的导纳控制器。建立绳驱并联机器人导纳控制模型，通过安装在末端执行器力传感器的反馈，经过导纳控制模型转化为末端执行器一定范
【机 构】
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武汉工程大学机电工程学院 湖北 武汉 430205
【出 处】
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中国机械
【发表日期】
：
2004年期
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