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为提高推进模式机器仿生鱼的游动效率,以鲨鱼为仿生对象,设计一种三关节仿生机器鱼平台。依据鯵科鱼类游动机理,采用大扭矩舵机模拟鲨鱼的摆动,通过CPG的控制算法实现机器鱼在不同速度档位的游动、转弯等动作,通过PID算法实现了机器鱼的定向巡航游动,并对机器鱼样机进行测试验证。测试结果表明,该设计可为三关节仿生机器鱼设计提供参考。