【摘 要】
：
提出了一种车辆变道辅助决策方法,向驾驶人提供变道行为决策;构建了由车载GPS、相机传感器和雷达组成的行车环境信息传感装置,利用非采样B样条曲线模型对车道线建模,通过控制
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61603058);中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102328108)
论文部分内容阅读
提出了一种车辆变道辅助决策方法,向驾驶人提供变道行为决策;构建了由车载GPS、相机传感器和雷达组成的行车环境信息传感装置,利用非采样B样条曲线模型对车道线建模,通过控制点位置求解与搜索策略实现车道线的检测、跟踪与类型识别;根据车道线信息确立有效行车区域,并建立了一种动态概率网格的行车环境几何模型,对有效行车区域进行紧凑型表征;考虑了车辆对行车环境表征结果可靠性的影响,根据高斯分布将车辆位置信息映射到动态概率网格中,计算了每个行车单元的占用概率;将车道线信息与网格单元占用概率作为初始节点状态参数,输入贝叶斯决策网络,估计概率网格单元的占用状态,量化输出当前行车环境表征结果以及不变道、向左变道、向右变道3种变道决策的期望效用值,通过计算各决策的期望效用值比率确定最优变道决策。试验结果表明:在场景1中"向左变道"决策的期望效用值最大,为0.70,视为最优决策,在其动态概率网格中,右侧车道线"实线"状态参数为100.00%,因此,"向右变道"决策效用期望值最小,决策系统输出的最优决策"不变道"符合中国交通法规,也表明检测车道线类型的必要性;场景2的"不变道"和"向右变道"决策期望效用值分别为0.43和0.44,比率接近1,无法判断最优决策,驾驶人可根据经验决定是否变道。
其他文献
线损率是输电交易结算过程中决定电价或结算电量的重要因素,其计划值的准确与否直接关系到交易各方的经济利益。针对我国当前跨区输电交易中综合线损率方案的不足,提出一种理
利用小波包变换对地震非平稳信号进行处理时,结点与频带之间存在“跳频”现象,基于小波包变换算法以及异或运算,对小波包树频带序号和结点序号的关系进行研究,明确信号子空间
对于经常对音视频文件进行格式转换、视频分割和视频合并等处理的朋友来说，拥有一款功能齐全的音视频处理工具是必不可少的事情，虽然网络上提供了不少的影音工具，可其功能都很单一，难道真的要兴师动众的安装多款影音处理工具々那倒未必，这点问题“影音工具酷”就可以轻松解决。它不但能进行各种常见音视频格式转换，还能进行CD/DVD音视频提取。光盘烧录等更多实用功能，下面就随笔者一起体验一下吧。
很久没有看到新的国产木马推出了，害得我的肉鸡的数量也越来越少。不过就在几天前有一个朋友，给了我一个全新的木马——PCRat。经过测试发现这个木马还是有些特别之处。尤其是
采用气相色谱-质谱法(GC-MS)同时测定化妆品中10种防腐剂含量。样品经甲醇超声提取,无水硫酸钠脱水后过滤进样检测。采用Agilent HP-5MS毛细管色谱柱(30m×0.25mm,0.25μm)分
马衔山北缘断裂为兰州市区南侧一条规模较大的区域性活动断裂带,总体走向N60°W,长约115km。该断裂大致可划分为4条次级断裂段,自东向西分别为内官营段、马衔山段、七道
【正】 欧阳筏苏,女,江西省宜黄县人,一九二五年四月九日生。一九四五年毕业于美国密歇根大学社会学系,一九四六年入美国芝加哥大学研究生院社会服务系继续深造。怀着报效祖
对天津某重型工业公司机械产生振动的不同点的地面振动加速度进行测量.首先测定该机械振动的振级,为振动影响评价提供依据;其次采用频谱分析确定机械诱发振动的优势频率为5.1
【正】 戴伯勋,男,1930年7月出生,祖籍湖南省湘乡市,中国人民大学统计学专业研究生,1956年毕业。毕业后,曾在东北财经学院、辽宁大学任教,担任过教研室主任、系主任等职,现任