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本文给出的结构基自由网格法综合了正规栅格法和自由空间法的基本思想,依环境的结构信息确定地解决自由空间分割过程中构造想象边界的任意性问题,由此消除了路径的不确定性;此外,结构基自由网格模型可以在一定程度上消除规划路径“绕大弯”的现象。
移动机器人环境建模的结构基自由网格法
【摘 要】
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本文给出的结构基自由网格法综合了正规栅格法和自由空间法的基本思想,依环境的结构信息确定地解决自由空间分割过程中构造想象边界的任意性问题,由此消除了路径的不确定性;
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
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1991年6期
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