【摘 要】
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激光雷达数据匹配是自主机器人定位与建图中的关键技术之一.目前,匹配算法普遍存在对初值敏感、计算量大等问题.针对该问题,结合特征提取和迭代最临近点(Iterative Closest P
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61803246),陕西省西安市未央区科技计划项目(201914)。
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激光雷达数据匹配是自主机器人定位与建图中的关键技术之一.目前,匹配算法普遍存在对初值敏感、计算量大等问题.针对该问题,结合特征提取和迭代最临近点(Iterative Closest Point,ICP)算法的特点,提出了一种新的匹配算法.首先根据激光雷达扫描数据计算相邻点的斜率差,将点集数据进行分割,并提取角点和线段特征;然后使用特征点的特征值寻找对应点;最后按照ICP算法原理计算变换矩阵.通过使用特征点进行匹配,降低了对初值的依赖性.在计算点集匹配距离误差时,使用线段间的距离代替两点间距离,避免了因线段
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