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针对包含电机动态特性的机械手非匹配不确定模型,提出了一种鲁棒自适应跟踪控制算法.该控制算法通过引入非线性阻尼和加入'σP-修正'项的参数自适应律,确保了闭环系统的所有信号全局一致有界,且能使跟踪误差按指数速率收敛到零的小邻域内.理论分析和仿真结果说明了该控制算法的可行性和有效性.
电机驱动机械手的鲁棒自适应跟踪控制算法
【摘 要】
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针对包含电机动态特性的机械手非匹配不确定模型,提出了一种鲁棒自适应跟踪控制算法.该控制算法通过引入非线性阻尼和加入'σP-修正'项的参数自适应律,确保了闭环系
【机 构】
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西北工业大学航海工程学院
【出 处】
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系统工程与电子技术
【发表日期】
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2001年11期
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