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针对3-RRR柔顺微动平台由于输入的直线位移（压电驱动）与被驱动件的转动（R副）不匹配而带来的传动误差问题，首先对不同型式对称四杆机构的直线位移输出特性进行比对，提出了一种较理想的柔顺直线机构．变截面对称四杆机构；其次，以变截面对称四杆机构作为被驱动机构，提出了一种新型3-PRR平面柔顺微动平台，并对该柔顺微动平台进行了运动学分析，得到了平台的正反解以及雅克比矩阵；利用功能转化原理求得平台的刚度矩阵，最后通过有限元软件进行仿真，分析了随机选取的15组位姿。结果表明：与理论位姿间的最大相对误差仅为1．33％