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首先基于拉格朗日方程建立了自立倒立摆系统的数学模型，然后采用线性二次型最优控制与 PD 控制相结合的控制方法，并通过设计开关控制来实现2个控制器的切换，最终实现对倒立摆系统的自摆起和稳定控制。
自立倒立摆系统的自摆起及稳定控制
【摘 要】
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首先基于拉格朗日方程建立了自立倒立摆系统的数学模型，然后采用线性二次型最优控制与 PD 控制相结合的控制方法，并通过设计开关控制来实现2个控制器的切换，最终实现对倒立摆系
【机 构】
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天津大学电气与自动化工程学院
【出 处】
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实验技术与管理
【发表日期】
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2015年11期
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