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建立了以广义坐标表示的，受完整运动约束的多刚体系统Ｅｕｌｅｒ－Ｌａｇｒａｎｇｅ方程，并了将此方程应用于操作机器人时正交补矩阵的递推算法。
寒带运动约束操作机器人的封闭动力学模型
【摘 要】
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建立了以广义坐标表示的，受完整运动约束的多刚体系统Ｅｕｌｅｒ－Ｌａｇｒａｎｇｅ方程，并了将此方程应用于操作机器人时正交补矩阵的递推算法。
【机 构】
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贵州省机产品质量监督检测站
【出 处】
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贵州工业大学学报：自然科学版
【发表日期】
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1999年2期
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