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矿井机车无人驾驶系统显著表现出连续和离散同时存在的混成特征，混成自动机能够精确刻画其系统演化过程，文章研究该系统的建模及验证问题。首先设定遵循安全高效驾驶原则的时间演化行驶过程模型；然后定义影响系统演化的各道岔信号灯状态事件，并给出不同类型事件下的系统状态转换时刻递推算法，从而得到系统混成自动机模型；最后以多种场景下的数值结果验证了模型的正确性与完备性。