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讨论了图形仿真系统中机器人及环境图形建模,机器人指令,轨迹规划,运动学正解逆解,碰撞检测,系统帮助等模块的实现方法.引入了迭代型算法来解决机器人运动学仿真系统的通用性问题.同时,采用一种快速碰撞检测算法实现了仿真过程中的实时碰撞检测,并给出了系统的应用实例.
工业机器人运动学图形仿真系统
【摘 要】
：
讨论了图形仿真系统中机器人及环境图形建模,机器人指令,轨迹规划,运动学正解逆解,碰撞检测,系统帮助等模块的实现方法.引入了迭代型算法来解决机器人运动学仿真系统的通用性
【机 构】
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上海大学
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2005年2期
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