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现用理论力学教材中关于平面刚体的碰撞只考虑切向冲量^→Si和法向冲量^→Sn。然而实际上接触处为一个面且存在冲量矩。本文介绍一种考虑冲量矩的平面形体的碰撞方程．它在原有忽略常力冲量，不计位移的合理假设下，再行忽略角向变化，而计入冲量矩M，将切向冲量^→Si和法向冲量^→Sn的比值定义为等价摩擦系数。根据法向恢复系数e的定义和判定，类推出冲量矩恢复系数e′．文中给出的一套平面刚体的碰撞方程，可对两平面刚体碰撞后的切向，法向速度和角速度共六个未知量进行解析求解．