【摘 要】
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当前机器人手势容错控制系统,手臂控制灵活性较差,难以达到人们提出的要求;为解决上述问题,设计了一种新的机器人手势容错控制系统,设定"PC+控制卡"为总体架构,加入主站和总
【机 构】
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呼和浩特市城市轨道交通建设管理有限责任公司,北京交通大学
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当前机器人手势容错控制系统,手臂控制灵活性较差,难以达到人们提出的要求;为解决上述问题,设计了一种新的机器人手势容错控制系统,设定"PC+控制卡"为总体架构,加入主站和总站控制器增强系统的可扩展性,同时采用无冗余和冗余两种方式连接发生故障的线缆,提高系统的容错能力;使用最新的EtherCAT从站芯片设计了硬件的从站系统,LAN9252与外围电路连接形成ESC通信卡和外围电路组成ESC通信卡,引用八轴伺服控制卡作为核心部件,兼容两种从站要求,采用决策系统和原始数据加工处理算法设计了传感器
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