基于激光SLAM和深度学习的语义地图构建

• 作 者: 何松 孙静 郭乐江 陈梁
• 机 构: 空军预警学院,空军通信士官学校,武汉大学计算机学院
• 出 处: 计算机技术与发展
• 发表日期: 2020年09期
• 关键词: 移动机器人 同步定位与地图构建 语义信息 深度学习 目标检测 语义地图 mobile robotsimultaneous localization and ma
• 基金项目: 军委装发预研项目(315105305)

基于语义地图的自主导航移动机器人在空间勘探、危险物品搜索、自动驾驶等领域有着广阔的应用前景。为使移动机器人更好地完成相关复杂任务,针对传统SLAM(simultaneous localization and mapping)地图不够精细、语义信息缺失的问题,提出一种多传感器融合的语义地图构建技术。综合激光SLAM精度高和视觉信息纹理丰富的特点,选取基于ROS(robot operating system)系统的移动机器人平台,研究基于里程计、惯性传感单元(IMU)和激光雷达多源传感器融合进行即时定位