改进粒子滤波算法研究

• 作 者: 张淼 胡建旺 周云锋
• 机 构: 军械工程学院指挥与控制工程教研室
• 出 处: 兵工自动化
• 发表日期: 2008年11期
• 关键词: 重采样 粒子滤波 粒子衰竭 Resample Particle filtering Particle failure
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目（60572062）

重采样思想能解决粒子滤波中的粒子退化问题，但却导致粒子多样性丧失的现象，使描述状态后验概率密度的粒子不够充分。围绕如何增加粒子的多样性，已提出的改进算法包括MCMC移动步骤及正则化粒子滤波（RPF）算法。讨论2种改进算法的基本思想及步骤，通过对一典型标量非线性系统的仿真实验，分析改进算法的性能特点。实验结果表明，2种改进算法都有效增加了粒子的多样性，缓解了粒子匮乏问题。