论文部分内容阅读
基于CAN的AUV具有较好的集成性，扩展性和维修性，介绍了一种基于CAN总线的AUV实验平台的结构和功能，提出了一种先进先出（FIFO）数据队列结构及其管理方法，有效地避免了CAN节点内部多任务并发进行数据发送时可能造成的数据丢失、损坏等现象。编写的FIFO数据队列程序和CAN总线数据收发程序均采用C语言实现，便于直接移植到PC-104或DSP等嵌入式系统中。实验平台测试和AUV外场实航试验验证了该方法的正确性。