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基于Backstepping方法的设计思想，讨论了一类级联仿射非线性系统的控制问题，即先通过顺序递推的方式构造出非线性系统的李雅普诺夫函数，然后采用反向回溯求解的方式最终得出相应的非线性控制律，得出了一个一般性的设计结果，并且还进一步分析了李雅普诺夫函数中相关参数的选取方法，把它应用到空空导弹的纵向通道自动驾驶仪的设计中，仿真结果表明，通过选择合适的参数，该控制律能够很好地跟踪阶跃指令。