【摘 要】
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针对国内企业目前主要依靠技术人员进行机器人运行轨迹规划时,常出现效率低和容易发生干涉而影响生产的问题,提出了一种优化计算方法。在对机器人的结构特点和工艺分析的基础
【基金项目】
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国家级大学生创新创业训练计划项目(201510069031)
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针对国内企业目前主要依靠技术人员进行机器人运行轨迹规划时,常出现效率低和容易发生干涉而影响生产的问题,提出了一种优化计算方法。在对机器人的结构特点和工艺分析的基础上,运用有限元方法建立机器人的虚拟样机模型,仿真计算出模型的末端和各关节的运行轨迹,并与特殊点的数学求解结果进行对比,验证了虚拟样机模型的可靠性,确定机器人的最优运行轨迹,为机器人的设计制造及使用提供依据。
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