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随着电网规模的迅速扩展，输电线路安全运行所正面临着巨大的挑战与风险。本文以当前智能电网发展与“三集五大”电网运行模式改革为背景，以输电线路智能巡检系统的巡检载体四旋翼无人机为研究对象，建立其非线性数学模型，采用一种易于工程实现的反步法对其开展控制研究。试验结果表明，本文所提出的控制方法对四旋翼无人机的飞行稳定性能以及输电线路部件的悬停凝视能力具有较好的控制效能，为坚强大电网的输电线路智能巡检奠定物质基础。