【摘 要】
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从控制的角度出发,将变结构控制理论应用到手眼机器人双目视觉伺服控制中,针对新双目视觉模型来设计视觉伺服控制器,基于图像误差实现了定位控制,而后用李亚普诺夫理论对其进
【机 构】
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燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,齐齐哈尔大学自动化系,
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从控制的角度出发,将变结构控制理论应用到手眼机器人双目视觉伺服控制中,针对新双目视觉模型来设计视觉伺服控制器,基于图像误差实现了定位控制,而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明系统全局渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。
From the control point of view, the variable structure control theory is applied to binocular vision servo control of hand-eye robots. The visual servo controller is designed for the new binocular vision model, and the positioning control is realized based on the image error. Then, with Lyapunov theory Its stability analysis, the results show that the global asymptotic stability of the system. Simulation results verify the effectiveness of this method.
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