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本文以四足步机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径。在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性。该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现。
全方位四足步行机器人JTUWM—II转弯步态控制的研究
【摘 要】
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本文以四足步机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径。在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行
【机 构】
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新加坡ＥＸＣＥＬ高技术公司
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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1995年5期
【基金项目】
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国家科委“863”计划资助
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