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全向步行支援机器人可以辅助使用者按照意图方向行走。由于受到车轮与地面间非线性摩擦和负载变化的影响,机器人运动中易出现侧滑,四轮无法准确驱动,偏离预定轨迹。本文在运动学和动力学分析的基础上,为全向步行支援机器人建立3个自由度非线性平面运动数学模型,并使用模糊算法设计智能轨迹跟踪控制器。通过对比预定轨迹与实际轨迹的偏差判断是否有侧滑产生,一旦侧滑,控制器对四个全向轮的驱动力矩进行修正,使机器人回到预定轨迹。仿真实验验证了所设计控制器的可行性和有效性。