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针对无人机（UAV）对目标点航迹规划时如何快速精确的找到一条最优航迹问题，提出了一种采用Voronoi图与混沌鱼群算法的无人机航迹规划方法。首先根据已探知作战环境中的威胁源及其威胁半径构建Voronoi图，设定进入点和目标点。然后根据威胁半径优化Voronoi图中的航迹和航迹节点，建立无人机搜索航迹的集合空间。针对Voronoi图中的航迹节点不能直接编码的问题，提出了一种采用航迹节点识别矩阵的方法。最后综合考虑混沌搜索的遍历性和鱼群算法的并行性等优点，利用混沌鱼群算法实现无人机最优航迹的求解。仿真结果表明